CAS 解决方案

· 概述： 该解决方案采用单一SoC集成方案，具有被动散热，并使用BEV架构来支持内存驱动功能和全方位AEB（自动紧急制动）功能。

概述

· 解决方案中使用的传感器： 系统主要利用长程摄像头、短程鱼眼摄像头和毫米波雷达传感器来感知环境，识别障碍物，并促进后续的决策过程。

传感器 功能 数量/参数
前向摄像头 HWA/TJA，视场150°+57° 分辨率：8M，1+1
前向雷达 检测障碍物，测量范围与速度 频率：20HZ，最大范围：180m
后视摄像头 观察障碍物，视场：150°+30° 分辨率：3M，1
前侧视摄像头 检测车辆前侧的障碍物，可用于环视拼接 视场：150°，分辨率：3M
后侧视摄像头 检测后侧障碍物，可用于环视拼接 视场：100°，分辨率：3M
后向雷达 检测障碍物，测量范围与速度 频率：20HZ，最大范围：180m
驾驶员监控系统（DMS） 驾驶员监控 /

· CAS 功能： 为实现系统功能，所需的最小传感器数量如下：

4避障摄像头

全方位环境感知

2避障雷达

精确距离测量

全方位保护

360°无死角安全

前向AEB（前向自动紧急制动）

前向主动安全：道路自适应AEB，集成道路信息、感知与底盘能力，深度参与AEB决策与执行。根据感知的信息，结合当前车辆速度、路面附着信息（如滑路、积雪），并与底盘协调，计算出最佳制动时机/制动力，并执行AEB动作。激活速度：4-120 km/h

侧向AEB（侧向自动紧急制动）

紧急转向辅助。在AEB无法提供足够制动距离的场景下，驾驶员执行侧向避撞；当转向不足时，ESA提供侧向障碍物避让辅助。激活速度：30-120 km/h

自动紧急转向（AES）

结合横向和纵向控制：转弯时刹车。AES：紧急避让

盲区检测

盲区检测系统的目的是在驾驶员有意识或无意识变道或合并时，提供警报，警告驾驶员存在碰撞风险。如果在车辆盲区区域检测到行驶中的车辆或障碍物，系统将发出警报。盲区检测功能用于补充前后视镜的不足，避免前方意外障碍物。

前向AEB距离不足时车道变换辅助

车道变换辅助功能与盲区检测功能共享警报灯和蜂鸣器。车道变换辅助功能是驾驶辅助功能。在前向AEB距离不足的情况下，车道变换辅助功能扩展了盲区检测功能，用于提醒驾驶员有车辆从相邻车道快速接近。当相邻车道后方的车辆接近速度超过阈值时，系统将发出警报。

后向AEB（后向自动紧急制动）

后向主动安全：场景包括行人穿越、两轮车行驶、车辆交叉、儿童小车等。激活速度：1-60 km/h

· 执行器：

  • 系统适配ZF和Knorr-Bremse执行器协议。
  • 误报：小于1/500（次/次）
  • 遗漏：小于1/500（次/次）

· 系统框架：系统主要由传感器和MCU+SOC组成。传感器获取图像、姿态等数据并与SOC通信。SOC处理数据，获取环境信息并生成规划和控制策略，最终由执行器执行。

系统框架图

· 软件架构： 软件包括SOC软件和MCU软件，软件架构如图所示。

软件架构图

中科华盈"发烧友"L2级后加装产品

· 主要特点：

Openpilot 摄像头模块
Openpilot 产品正面
Openpilot 安装效果
Openpilot 摄像头模块

· 产品参数：

处理器型号： 高通骁龙845，八核
GPU型号： 高通Adreno630，主频达710MHz
RAM容量： 8GB
ROM容量： 64GB
摄像头： 三颗1080P摄像头，HDR达140dB
屏幕： 6寸AMOLED 1920x1080 401ppi
网络与连接： 4G、WIFI、蓝牙、GPS
接口： 1个全功能TYPE-C，1个Debug TYPE-C，1个SIM卡槽

· 功能简介：

原理简介：中科华盈推出的乐玩 L2 硬件平台，是一款面向汽车发烧友群体的 DIY 纯硬件产品，可支持安装 OpenPilot 等开源 L2 级辅助驾驶系统及相关软件。该平台通过视觉与传感器融合算法，向原车 CAN 总线输出控制指令，替代原车的横向及纵向控制功能，既能升级适配车型现有的辅助驾驶性能，也能让车辆实现 L2 级辅助驾驶的相关功能。

注意：

  • 任何开源辅助驾驶软件，都是辅助功能，在开车途中任何时间中，驾驶员都需要注意力集中，认真驾驶汽车，不能在驾驶中违反交通法规。
  • 如遇极端天气（如冰，雪，暴雨）、复杂路况（盘山，曲率过大，车道十分狭窄，拥堵较大）等，建议驾驶员自行驾驶，辅助驾驶暂时不适合不良天气及复杂路况。
  • 用户使用该辅助驾驶硬件时，用户仍需承担驾驶的主要责任，包括时刻保持对车辆的操控能力、关注路况以及遵守交通法规等。用户不得因使用该硬件而放松对驾驶的警惕，对于因用户违反此规定而导致的事故，用户应自行承担责任。

· 预警类功能：

1、车外 - 前向碰撞警告（FCW）

前方碰撞预警（FCW）主要通过实时监测前方道路环境，预判潜在碰撞风险并及时向驾驶员发出警示，从而为驾驶员争取反应时间，降低碰撞事故的发生概率或减轻事故后果。

其功能原理主要包括三个关键环节，（1） 环境感知：通过摄像头持续采集前方目标（车辆、行人、障碍物等）的距离、相对速度、运动轨迹等数据，同时结合本车行驶速度、转向角度等信息，构建实时路况模型。（2） 风险评估：系统内置算法基于采集到的动态数据，计算本车与前方目标的碰撞时间（TTC，Time to Collision）或安全距离。当 TTC 小于预设阈值（通常根据车速动态调整，如低速时约 1.5 秒，高速时约 2.5 秒），即判定存在碰撞风险。（3）多级预警：一旦识别到风险，系统通过视觉、听觉（蜂鸣音、语音提示）等多种方式向驾驶员发出分级警示，风险越高，警示强度越强，以确保驾驶员快速察觉并采取制动或避让措施。

FCW 的核心价值在于将 "被动碰撞" 转化为 "主动预防"，尤其在驾驶员注意力分散（如看手机、疲劳驾驶）时发挥关键作用。需要注意的是，FCW 仅负责预警，不直接干预车辆制动或转向，与自动紧急制动（AEB）形成互补 —当 FCW 预警后驾驶员未及时反应，AEB 会进一步介入制动以降低碰撞风险。特别提醒：前向碰撞预警是一个辅助功能，无法在所有情况下帮助驾驶员，最多只能通过尝试降低行驶速度来最大程度减少正面碰撞的冲击，并且系统的设计是尽量晚启动，避免没有必要的介入，驾驶员或乘客通常只有在车辆快要发生碰撞的情况下才注意到前向碰撞预警的功能，切勿依赖前向碰撞预警来代替驾驶员应作出的应对。

2、车外 - 车道偏离警告（LDW）

车道偏离警告（LDW）是一种车载安全辅助系统，主要用于监测车辆是否无意识偏离车道，通过及时提醒驾驶员，减少因车道偏离引发的碰撞事故。

其技术原理可分为三个步骤，（1）车道识别：通过车头摄像头或毫米波雷达，实时捕捉路面的车道线（实线、虚线），确定车辆当前所在车道的边界。（2）偏离判断：系统持续对比车辆行驶轨迹与车道线的位置关系。当车辆未打转向灯且逐渐靠近或越过车道线时，判定为 "无意识偏离"。（3）预警提醒：通过声音（如 "滴滴" 警报）、视觉（仪表盘车道偏离图标闪烁）或触觉（方向盘震动、单侧座椅震动）方式提醒驾驶员，促使其修正方向。

LDW 的核心是区分 "有意变道"（打转向灯时不预警）和 "无意偏离"（未打灯时及时警示），避免干扰正常驾驶，同时有效防范驾驶员分心、疲劳导致的车道失控。当车速大于或等于60km/h且道路标线清晰可见时，车道偏离预警功能启用。如果转向信号指示灯处于开启状态或驾驶员有明显的转向意图（如快速转动方向盘等），车道偏离预警（LDW）将不会发出警示。

3、车内 - 驾驶行为预警（DMS）

驾驶员状态监控系统（Driver Monitor System，简称 DMS）是一种车载安全系统，主要通过实时监测驾驶员的状态，及时发现疲劳、分心等危险情况并发出提醒，从而降低因人为因素导致的交通事故风险。

其技术原理主要包括三个核心环节，（1）状态采集：通过车内摄像头捕捉驾驶员的面部特征（如眨眼频率、瞳孔变化）、头部姿态（如低头、转头角度）和肢体动作（如双手脱离方向盘）。（2）风险判断：系统算法对采集到的信息进行分析，比如通过眨眼次数减少、闭眼时间变长判断疲劳，通过视线长时间偏离前方判断分心，当指标超过安全阈值时，判定为高风险状态。（3）即时提醒：以声音（如警报音）、视觉（如仪表盘警示灯）或触觉（如座椅震动、方向盘抖动）方式发出预警，提醒驾驶员集中注意力或停车休息。

DMS 与其他安全系统（如 FCW、AEB）联动，形成更全面的驾驶安全防护网。

· 控制类功能：

4、自动紧急刹车（AEB）

自动紧急刹车（AEB）是车辆主动安全系统的重要组成，能在探测到即将发生碰撞且驾驶员未及时反应时，自动启动刹车，从而避免碰撞或减轻碰撞力度，降低事故伤害。

其技术原理主要分三步，（1）探测风险：通过车头的摄像头传感器，实时监测前方车辆、行人、障碍物的距离和相对速度，判断是否存在碰撞风险。（2）判断干预：系统计算碰撞时间（如小于 1.5 秒），若驾驶员未踩刹车或刹车力度不足，判定为需紧急干预。（3）自动制动：快速触发刹车系统，根据风险程度调整制动力度 —— 轻度风险时先轻微刹车提醒，高风险时全力制动，直至车辆减速或停下。

注意：AEB 常与前方碰撞预警（FCW）配合，预警无效后立即介入，是应对驾驶员分心、反应迟缓的 "最后一道防线"。

5、自适应巡航系统（ACC）

自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称ACC）是一种智能化的驾驶辅助系统，它在传统定速巡航的基础上增加了自动跟车功能，能够根据前方交通状况动态调整车速并保持安全车距，从而减轻驾驶员在长途驾驶或拥堵路况下的操作负担。

其技术原理主要分三步，（1）探测前车：通过摄像头传感器实时监测前方车辆的速度、距离和行驶轨迹。（2）保持距离：驾驶员可预设跟车距离（如近、中、远三档），系统根据前车速度自动调整本车速度 —— 前车减速时，本车同步减速；前车加速或驶离，本车恢复至设定车速。（3）稳定控制：通过调整油门和刹车，维持设定的跟车距离和车速，无需驾驶员频繁操作踏板。

ACC 比传统定速巡航更智能，尤其适合高速公路或城市快速路，能减少频繁加减速的操作，提升驾驶舒适性和安全性。

特别提醒：为保障驾驶安全，在城市街道上不应使用自适应巡航（ACC）。

6、自动车道居中辅助（LCC）

车道居中辅助（LCC）是一项舒适性的辅助驾驶功能，包含60km/h以下的交通拥堵辅助（TJA）和60km/h以上的智能巡航辅助（ICA）。

激活车道居中辅助（LCC）后，系统可以辅助驾驶员控制方向盘，持续将车辆居中在当前车道内。

车道居中辅助（LCC）启用时，驾驶员仍需始终保持手握方向盘并在必要时接管方向盘。

特别提醒：车道居中辅助（LCC）适用于高速公路且具有清晰车道线的干燥道路工况，在城市街道上切勿使用车道居中辅助（LCC）。

7、自动变道辅助（ALC）

自动变道辅助（ALC）是一种进阶驾驶辅助功能，主要在高速公路等场景下，辅助驾驶员完成安全车道变换，减少手动操作的繁琐，提升变道安全性。

其技术原理可分三步，（1）环境探测：通过摄像头实时监测相邻车道的车辆、障碍物及车道线，判断变道空间是否安全。（2）条件判断：当驾驶员打转向灯，且系统确认相邻车道无车辆（或保持安全距离）、车道线清晰时，判定满足变道条件。（3）辅助变道：系统自动微调方向盘，控制车辆平稳驶入目标车道；变道完成后，方向盘自动回正，车辆保持在新车道内行驶。

特别提醒：自动变道辅助（ALC）适用于通畅的高速公路等具有清晰车道线的干燥道路工况，在城市街道上切勿使用自动变道辅助（ALC）。

· 使用说明及注意事项：

  • J3需搭配具体车型所对应的线束才能正常使用上述所有功能。
  • 根据2025年4月份国家工信部《关于汽车自动驾驶宣传规范的通知》关于驾驶自动化等级的国家标准，J3属于L2级组合辅助驾驶系统范畴，驾驶员始终需对自身安全负责。

· 支持主要品牌车型：

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BEVAEB

苏州中科华盈机器人有限公司

苏州中科华盈机器人有限公司（BEVAEB）成立于2024年3月，专注于商用车（含网约车）安全驾驶风险减量，数学模型，硬件和平台服务产品的研发、应用和推广，致力成为中国智能驾驶安全综合服务提供商。

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